【機器人核心研發】軟體架構工程師 Robotics Software Architect (Taichung)

【你的任務：決戰 1ms 的控制週期】 你將負責打造機器人的即時運算平台與通訊架構。 你的敵人是「延遲 (Latency)」。你需要確保上層的運動演算法 (MPC/WBC) 能在 1kHz (1000Hz) 的頻率下穩定運行，並將指令精準地透過 EtherCAT 傳送到全身的關節模組。

【工作內容 (Responsibilities)】

1. 即時系統開發 (Real-time System Optimization)：
   • 在嵌入式平台 (x86/Jetson) 上建置與優化 Real-time Linux (PREEMPT_RT) 或 Xenomai 核心。
   • 進行系統效能調校，消除 Context Switch 與 ISR 造成的 Jitter，確保控制迴路的「硬即時 (Hard Real-time)」性能。
2. 機器人軟體架構設計 (Software Architecture)：
   • 基於 ROS 2 (Robot Operating System) 設計高效率的節點通訊架構。
   • 調校 DDS (Data Distribution Service) 參數（如 FastDDS / CycloneDDS），優化進程間通訊 (IPC) 的頻寬與延遲。
3. 硬體抽象層開發 (HAL & Driver)：
   • 開發與整合 EtherCAT Master (如 SOEM / EtherLab)，負責與底層伺服驅動器、IMU 感測器進行高速通訊。
   • 設計硬體抽象層 (HAL)，讓上層演算法與底層硬體解耦，提升系統的可移植性。
4. DevOps 與系統整合：
   • 導入 Docker / Container 技術進行環境控管。
   • 建立 CI/CD 流程，確保程式碼品質與版本部署的穩定性。

【我們在尋找這樣的你 (Requirements)】

• 學術背景：資工、電機或相關工程系所學士/碩士。
• 核心語言：
  • 精通 Modern C++ (C++14/17)，熟悉多執行緒 (Multi-threading)、記憶體管理與 Design Patterns。
  • 熟悉 Python (用於腳本撰寫與測試)。
• 系統能力：
  • 熟悉 Linux System Programming，了解 Process/Thread 排程、Shared Memory 與 Socket Programming。
  • 具備 ROS / ROS 2 開發經驗，理解其通訊機制 (Topics, Services, Actions)。
• 實戰經驗：
  • 有 Real-time OS (RTOS) 使用或開發經驗。
  • 有實際整合過機器人硬體（雷達、馬達、相機）的經驗。

【加分條件 (有這些技能，你就是我們的神)】

• 熟悉 EtherCAT 通訊協定細節 (PDO/SDO mapping, DC sync)。
• 具備 NVIDIA Jetson / Orin 平台的開發與優化經驗。
• 熟悉 Rust 語言 (我們對導入 Rust 進行安全開發持開放態度)。
• 貢獻過開源機器人專案 (Open Source Contributor)。

【為什麼選擇我們？ (Why Us)】

• 💎 軟硬整合的極致遊樂場：我們有三鋒機器支援的頂尖硬體設備，你寫的架構將直接驅動真實的精密機械，而不是只在模擬器裡跑。
• 🚀 核心架構師的角色：你是團隊的前幾號員工，你將決定這家公司的程式碼規範、架構走向與技術選型。這是一個能讓你發揮「技術決策權」的舞台。
• 🛡️ 穩健的新創環境：享有新創的技術自由度，同時擁有集團的資金後盾，讓你專注於解決技術難題，而非擔心公司生計。