Cake Job Search

【關於我們：賦予鋼鐵智慧的靈魂】 我們是位於台中大里的前瞻技術新創團隊，背後擁有三鋒機器集團的強力資源挹注。 不同於傳統自動化設備，我們專注於開發**「具備動態平衡與自主移動能力」**的次世代機器人。我們的目標不是打造軀殼，而是開發最強大的「小腦」——讓機器人能像生物一樣靈活運作，適應真實世界的複雜物理環境。 【你的任務：打造機器人的小腦】 你將是賦予機器人「運動能力」的關鍵人物。我們已經準備好高性能的硬體載具，你需要透過數學與程式碼，解決多軸協調與動態平衡的難題： 核心運動控制開發：設計並實作全身運動控制 (Whole-Body Control, WBC) 演算法，協調多個關節的力矩輸出，確保機器人在動態環境下的穩定性。開發模型預測控制 (Model Predictive Control, MPC)，進行即時軌跡優化，解決非線性系統的控制問題。狀態估測與感測器融合 (State Estimation)：利用卡爾曼濾波 (Kalman Filter) 融合 IMU、編碼器 (Encoder) 與力感測器數據，精準估算機器人的姿態、速度與接觸狀態。物理模擬與驗證：在物理引擎 (如 MuJoCo, Gazebo, Isaac Gym) 中建立機器人動力學模型 (URDF/MJCF)，進行演算法驗證與參數調校 (Sim-to-Real)。系統整合與效能優化：將演算法部署至嵌入式電腦 (如 Jetson/x86)，優化 C++ 程式碼以滿足 1kHz (1ms) 的即時控制迴路需求。