Cake Job Search

【關於我們：賦予鋼鐵智慧的靈魂】 我們是位於台中大里的前瞻技術新創團隊，背後擁有三鋒機器集團的強力資源挹注。 不同於傳統自動化設備，我們專注於開發**「具備動態平衡與自主移動能力」**的次世代機器人。我們的目標不是打造軀殼，而是開發最強大的「小腦」——讓機器人能像生物一樣靈活運作，適應真實世界的複雜物理環境。 【你的任務：打造機器人的小腦】 你將是賦予機器人「運動能力」的關鍵人物。我們已經準備好高性能的硬體載具，你需要透過數學與程式碼，解決多軸協調與動態平衡的難題： 核心運動控制開發：設計並實作全身運動控制 (Whole-Body Control, WBC) 演算法，協調多個關節的力矩輸出，確保機器人在動態環境下的穩定性。開發模型預測控制 (Model Predictive Control, MPC)，進行即時軌跡優化，解決非線性系統的控制問題。狀態估測與感測器融合 (State Estimation)：利用卡爾曼濾波 (Kalman Filter) 融合 IMU、編碼器 (Encoder) 與力感測器數據，精準估算機器人的姿態、速度與接觸狀態。物理模擬與驗證：在物理引擎 (如 MuJoCo, Gazebo, Isaac Gym) 中建立機器人動力學模型 (URDF/MJCF)，進行演算法驗證與參數調校 (Sim-to-Real)。系統整合與效能優化：將演算法部署至嵌入式電腦 (如 Jetson/x86)，優化 C++ 程式碼以滿足 1kHz (1ms) 的即時控制迴路需求。

【你的任務：決戰 1ms 的控制週期】 你將負責打造機器人的即時運算平台與通訊架構。 你的敵人是「延遲 (Latency)」。你需要確保上層的運動演算法 (MPC/WBC) 能在 1kHz (1000Hz) 的頻率下穩定運行，並將指令精準地透過 EtherCAT 傳送到全身的關節模組。 【工作內容 (Responsibilities)】 即時系統開發 (Real-time System Optimization)：在嵌入式平台 (x86/Jetson) 上建置與優化 Real-time Linux (PREEMPT_RT) 或 Xenomai 核心。進行系統效能調校，消除 Context Switch 與 ISR 造成的 Jitter，確保控制迴路的「硬即時 (Hard Real-time)」性能。機器人軟體架構設計 (Software Architecture)：基於 ROS 2 (Robot Operating System) 設計高效率的節點通訊架構。調校 DDS (Data Distribution Service) 參數（如 FastDDS / CycloneDDS），優化進程間通訊 (IPC) 的頻寬與延遲。硬體抽象層開發 (HAL Driver)：開發與整合 EtherCAT Master (如 SOEM / EtherLab)，負責與底層伺服驅動器、IMU 感測器進行高速通訊。設計硬體抽象層 (HAL)，讓上層演算法與底層硬體解耦，提升系統的可移植性。DevOps 與系統整合：導入 Docker / Container 技術進行環境控管。建立 CI/CD 流程，確保程式碼品質與版本部署的穩定性。

【你的任務：訓練機器人的虛擬大腦】 你將負責機器人控制最前沿的領域：Deep Reinforcement Learning (DRL)。 你的工作場域不在工廠，而在物理模擬器 (Physics Simulator) 中。你需要設計獎勵函數 (Reward Function)，讓機器人在虛擬世界中學會對抗地心引力、適應崎嶇地形，並成功將這套「大腦」移植到真實的機器人身上。 【工作內容 (Responsibilities)】 強化學習演算法開發：設計並訓練基於學習的運動控制策略 (Learning-based Locomotion Policy)，使用 PPO (Proximal Policy Optimization) 或 SAC 等演算法，讓機器人自主學會平衡與移動。物理模擬環境建置：熟練操作高效能物理引擎（如 NVIDIA Isaac Gym, MuJoCo, Bullet），搭建多樣化的地形與動態干擾場景，進行大規模並行訓練 (Massively Parallel Training)。Sim-to-Real 遷移技術：解決「模擬」與「現實」的鴻溝 (Reality Gap)。運用 Domain Randomization (域隨機化) 與 System Identification 技術，確保虛擬訓練的策略能強健地運行在真實硬體上。整合與優化：將訓練好的神經網路模型 (Inference Model) 部署至邊緣運算裝置 (Jetson/Orin)，並與底層控制迴路 (Low-level Control) 進行整合。